在意大利奈米湖發(fā)現(xiàn)的一艘建造于公元前40年的古羅馬船只上，發(fā)現(xiàn)了早期的球軸承的實例：一個木制球軸承是用來支撐旋轉(zhuǎn)桌面。據(jù)說列昂納多·達(dá)·芬奇在1500年左右曾經(jīng)對一種球軸承進(jìn)行過描述。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點(diǎn)就是球之間會發(fā)生碰撞，造成額外的摩擦。但是可以通過把球放進(jìn)一個個小籠里防止這種現(xiàn)象。17世紀(jì)，伽利略對“籠裝球”的球軸承做過最早的描述。十七世紀(jì)末，英國的C.瓦洛設(shè)計制造球軸承，并裝在郵車上試用以及英國的P.沃思取得球軸承的專利。最早投入實用的帶有保持架的滾動軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計時計而發(fā)明的。十八世紀(jì)末德國的H.R.赫茲發(fā)表關(guān)于球軸承接觸應(yīng)力的論文。在赫茲成就的基礎(chǔ)上，德國的R.施特里貝克、瑞典的A.帕姆格倫等人進(jìn)行了大量的試驗，對發(fā)展?jié)L動軸承的設(shè)計理論和疲勞壽命計算作出了貢獻(xiàn)。隨后，俄國的N.P.彼得羅夫應(yīng)用牛頓粘性定律計算軸承摩擦。第一個關(guān)于球溝道的專利是卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。